Сервосистемы
Сервосистема OMRON — это сервопривод и серводвигатель с энкодером, которые вместе исполняют команды контроллера: по сети EtherCAT или MECHATROLINK-II либо по аналоговым и импульсным сигналам. В разделе собраны четыре подраздела: сервоприводы, поворотные серводвигатели, линейные серводвигатели, а также линейные оси Accurax для декартовых роботов. Каждая карточка описана по даташиту OMRON, с таблицей характеристик и ссылками на документы.
Что такое серводвигатель
Серводвигатель OMRON работает в паре со своим приводом: энкодер на двигателе сообщает приводу положение вала. Привод принимает от контроллера задание — положение, скорость или момент — и по сигналу энкодера регулирует ток двигателя. В руководстве OMRON к приводам G5 (Cat. No. I571) контур управления описан как три вложенных контура: снаружи — по положению, внутри — по скорости, в самой глубине — по току, и настройка каждого из них влияет на остальные.
Приводы переключают режимы управления: у Accurax G5 R88D-KT их семь — положение, скорость, момент, три их сочетания и полностью замкнутое управление. В последнем привод берёт положение от внешнего энкодера, и, по тому же руководству, на точность не влияют погрешность шарико-винтовой передачи и температура. У привода 1S, по руководству I586, режим закреплён полузамкнутым — обратная связь идёт от энкодера двигателя. Энкодеры серий раздела — от инкрементного на 10 000 импульсов на оборот у серии G до 23-битного у 1S, абсолютные исполнения есть у всех поворотных серий.
Линейный серводвигатель — двигатель прямого привода: подвижен блок обмоток, магнитный путь закреплён, а положение измеряет отдельный линейный энкодер, сигнал которого адаптер переводит в последовательный код для привода. Даташит линейных двигателей Sigma так и называет их — «Direct drive linear servo motors».
Какой двигатель с каким приводом
| Двигатели 1S | сервопривод 1S, EtherCAT; 50 Вт — 15 кВт |
|---|---|
| Двигатели Accurax G5 | сервопривод Accurax G5, три варианта связи — EtherCAT, MECHATROLINK-II, аналоговые и импульсные сигналы; 50 Вт — 15 кВт |
| Двигатели серии G | SmartStep 2 (до 750 Вт, только инкрементный энкодер) и привод серии G; по даташиту двигателей — и Accurax G5 |
| Двигатели Sigma-5 | сервопривод Sigma-5 SGDV: аналоговые и импульсные сигналы или MECHATROLINK-II |
| Линейные SGLGW, SGLFW, SGLTW | SGDV в исполнениях под линейные двигатели (коды 05 и 15); таблица заказа двигателей называет ещё Sigma-II и XtraDrive |
| Линейные Accurax FW, Accurax GW и ось R88L-EA-AF | R88D-KN□-ECT-L — модели Accurax G5 под линейные двигатели, EtherCAT |
| Интегрированный серводвигатель | привод встроен в двигатель; питание 560 В DC от блока R88S-EAD, связь EtherCAT |
С чего начать подбор
Контроллер и связь. По EtherCAT с контроллерами Sysmac работают 1S, интегрированный серводвигатель и Accurax G5; шина MECHATROLINK-II — у Sigma-5, Accurax G5 и приводов серии G; аналоговые и импульсные сигналы понимают Sigma-5, серия G и Accurax G5, одни импульсы — SmartStep 2.
Сеть. Однофазные 230 В — приводы до 1,5 кВт; трёхфазные 400 В — 1S и Accurax G5 до 15 кВт, Sigma-5 от 500 Вт до 15 кВт. Цепь управления приводов на 400 В работает от 24 В DC.
Нагрузка. Пиковый момент поворотных двигателей у Accurax G5 и серии G — 300 % от номинала 3 с и дольше, у Sigma-5 — 350 % на 3 с, а допустимый момент инерции нагрузки задан в моментах инерции ротора — от 5 до 30 в зависимости от модели. Прямолинейное движение без механической передачи дают линейные двигатели и готовые оси.
Безопасность. Функция STO встроена в 1S (аппаратная — PLe, сетевая — PLd, у исполнения -51 добавлены SS1 и SLS) и в Accurax G5 — с уровнем PL d. У Sigma-5 — аппаратная блокировка силового каскада, модуль безопасности ставится отдельно.
Серии Sigma-5 и SGL описаны в даташитах, которые OMRON держит в своём файловом архиве; на табличках и в руководствах к ним стоит имя YASKAWA.
