Линейные оси (для декартовых роботов) - Accurax
Линейные оси OMRON Accurax R88L-EA-AF — готовые модули прямолинейного перемещения на линейных двигателях Accurax FW, у которых железный сердечник: в оси уже есть подвижный стол, энкодер, концевые датчики и опорная метка. По даташиту стандартных осей больше ста: семь двигателей и длины хода с шагом 96 мм. Подраздел входит в раздел «Сервосистемы»; модель — на карточке R88L-EA-AF.
Оси по двигателям
| 0303 и 0306 | магнит 30 мм; 48 и 96 Н продолжительно, 105 и 210 Н пиково; ход до 2126 и 2078 мм |
|---|---|
| 0606, 0609, 0612 | магнит 60 мм; 160, 240 и 320 Н продолжительно, 400, 600 и 800 Н пиково; ход до 2126, 2078 и 2030 мм |
| 1112 и 1115 | магнит 110 мм; 608 и 760 Н продолжительно, 1600 и 2000 Н пиково; ход до 2126 и 2174 мм |
У всех осей наибольшая скорость — 5 м/с, однонаправленная повторяемость — ±1 мкм; питание 230 или 400 В подаётся через модель Accurax G5 под линейные двигатели, связь — EtherCAT. Масса подвижной части — от 3,1 кг у оси 0303 до 15,9 кг у оси 1115.
Как подобрать ось
Нагрузка и разгон. Для каждого двигателя в даташите есть кривые «ускорение — полезная нагрузка», продолжительная и пиковая; они посчитаны для горизонтальной оси: ускорение равно разности усилия и силы трения, делённой на общую массу. По ним видно, какое ускорение ось даст при данной массе груза.
Ход. Длина хода входит в обозначение оси (R88L-EA-AF-0303-0110-0005 — ход 110 мм); наименьший стандартный ход — 110 или 158 мм, наибольший — от 2030 до 2174 мм в зависимости от двигателя.
Энкодер. Штатный — абсолютный оптический на 50 нм с протоколом Panasonic (код 0005), он подключается к приводу кабелем R88A-CRKN напрямую. Для осей с энкодерами по заказу — инкрементными оптическими 1 Vpp и TTL и магнитным 1 Vpp — даташит приводит отдельные принадлежности, среди них адаптер R88A-SC01K-E, переводящий сигнал 1 Vpp в последовательный код G5.
Если нужна ось своей конструкции или двигатель без сердечника, в подразделе «Линейные серводвигатели» есть отдельные двигатели Accurax — FW с сердечником и GW без него.
