Энкодеры
Поворотные энкодеры OMRON: девять серий в восьми карточках — шесть инкрементальных и три абсолютных, в корпусах диаметром от 25 до 60 мм. Описание каждой серии — по даташиту OMRON: исполнения с заказными обозначениями, таблица характеристик, муфты и кронштейны, ссылка на документ.
Инкрементальные и абсолютные
Инкрементальный энкодер выдаёт импульсы фаз A и B, сдвинутые на 90° ± 45°: при вращении по часовой стрелке фаза A опережает B, против — отстаёт; у большинства исполнений есть и фаза Z. Разрешение — число импульсов на оборот, в инкрементальных сериях раздела от 10 до 3 600. Абсолютный энкодер выдаёт код положения вала — код Грея, двоичный или BCD — по отдельному проводу на каждый разряд; при вращении по часовой стрелке код растёт (у E6C3-AN1E и E6C3-AN2E направление задаёт вход). Разрешение абсолютных серий — от 6 до 1 024 на оборот.
| E6A2-C | инкрементальный; корпус 25 мм, вал 4 мм; до 500 имп./об; выход напряжения или открытый коллектор NPN; IP50 |
|---|---|
| E6B2-C | инкрементальный; корпус 40 мм, вал 6 мм; до 2 000 имп./об; открытый коллектор NPN или PNP, выход напряжения, линейный драйвер; IP50 |
| E6C2-C | инкрементальный; корпус 50 мм, вал 6 мм; до 2 000 имп./об; открытый коллектор NPN или PNP, выход напряжения, линейный драйвер; IP64, маслостойкий |
| E6C3-C | инкрементальный; корпус 50 мм, вал 8 мм; до 3 600 имп./об; комплементарный выход, выход напряжения, линейный драйвер; IP65, маслостойкий |
| E6H-C | инкрементальный с полым валом 8 мм, без муфты; корпус 40 мм; от 300 до 3 600 имп./об; открытый коллектор, выход напряжения, линейный драйвер; IP50 |
| E6F-C | инкрементальный; корпус 60 мм, вал 10 мм; до 1 000 имп./об; комплементарный выход или открытый коллектор NPN; IP65, маслостойкий |
| E6CP-A | абсолютный; пластиковый корпус 50 мм, вал 6 мм; 256 на оборот, код Грея; открытый коллектор; IP50 |
| E6C3-A | абсолютный; корпус 50 мм, вал 8 мм; до 1 024 на оборот, код Грея, двоичный или BCD; открытый коллектор NPN или PNP, выход напряжения; IP65, маслостойкий |
| E6F-A | абсолютный; корпус 60 мм, вал 10 мм; до 1 024 на оборот, код Грея или BCD; открытый коллектор NPN или PNP; IP65, маслостойкий |
Как выбрать
Разрешение и скорость. Предельную электрическую скорость даташиты OMRON считают по формуле: частота отклика ÷ разрешение × 60, об/мин. Выше неё энкодер электрически не работает, даже если механически вал допускает больше. Например, у E6B2-C с частотой отклика 100 кГц при 2 000 имп./об это 3 000 об/мин, а механический предел серии — 6 000 об/мин.
Выход. Выход выбирают под вход принимающего устройства: открытый коллектор NPN или PNP, выход напряжения, линейный драйвер (аналог AM26LS31, совместим с RS-422A, приёмник — аналог AM26LS32). Комплементарный выход E6C3-C и E6F-C подключается к входам с открытым коллектором NPN и PNP. Для длинного кабеля даташиты E6B2-C и E6C2-C советуют линейный драйвер — до 100 м; у E6C3-C комплементарный выход допускает до 30 м.
Вал и монтаж. Энкодеры с валом соединяют с валом механизма муфтой: у OMRON есть муфты из PBT со стекловолокном и металлические. По каталогу принадлежностей металлическую берут при высоком разрешении (ориентир — больше 3 600 имп./об), а также при резких разгонах и торможениях и при большом пусковом моменте энкодера; смоляная дешевле, легче и проще в соосной установке. E6H-C с полым валом ставится прямо на вал 8 мм без муфты и фланца. Нагрузки на вал — от 10 Н радиально у E6A2-C до 120 Н у E6F-C и E6F-A.
Защита. Серии с IP50 — E6A2-C, E6B2-C, E6H-C, E6CP-A; у E6A2-C, E6H-C и E6CP-A даташит прямо указывает, что от воды и масла они не защищены. E6C2-C — IP64, E6C3-C, E6F-C, E6C3-A и E6F-A — IP65, все с маслостойким исполнением по стандарту OMRON.
Кулачковый позиционер H8PS. К H8PS подключают абсолютные энкодеры с разъёмом: E6CP-AG5C-C, E6C3-AG5C-C и E6F-AG5C-C.
Документы
Даташиты OMRON (на английском): E6A2-C, CSM_E6A2-C_DS_E_8_2; E6B2-C, CSM_E6B2-C_DS_E_6_3; E6C2-C, CSM_E6C2-C_DS_E_6_4; E6C3-C, CSM_E6C3-C_DS_E_7_3; E6H-C, CSM_E6H-C_DS_E_6_4; E6F-C, CSM_E6F-C_DS_E_6_3; E6CP-A, CSM_E6CP-A_DS_E_6_4; E6C3-A, CSM_E6C3-A_DS_E_8_4; E6F-A, CSM_E6F-A_DS_E_7_5. Муфты, фланцы и кронштейны — каталог Rotary Encoders Accessories, CSM_RotaryEncoder_OP_E_8_2.
