Серия роботов eCobra
Документация
Каталог OMRON Industrial Robotics Automation Catalog I822-E1-22 (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON eCobra 600, 800 и 800 Inverted I593-E-05 (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON eCobra 600 и 800 с EtherCAT I653-E-03 (PDF, на английском)
Брошюра OMRON «Роботизация. Обзор промышленных роботов» industrial_robot_i822-e1_br_ru_01 (PDF, на русском)
Цена: Под заказ
Усилители и сервоуправление SCARA-роботов eCobra находятся в самом основании — в блоке eAIB, где работает и система eV+. Размеров три: eCobra 600 и eCobra 800 ставят на стол или пол, а eCobra 800 Inverted крепят основанием вверх, над рабочей зоной; у каждого три уровня: Lite, Standard, Pro. По механике роботы одного размера и положения, как пишет руководство OMRON, не отличаются; разница между уровнями — в быстродействии, числе входов и выходов, связи и функциях: больше всего их у Pro, меньше всего — у Lite. Груз у всех до 5,5 кг, повторяемость в плоскости — ±0,017 мм. Для чистых помещений (класс 10) есть исполнения всех трёх размеров, со степенью защиты IP65 — только на 800 мм.
Модели с вынесенным блоком eMotionBlox-40M и вылетом 450–650 мм — Cobra, SCARA R6Y с контроллером YRCX — серия X, шестиосевой робот — Viper. Все роботы — в разделе «Промышленные роботы», контроллеры машины — в карточке NJ.
Характеристики
| Размеры | eCobra 600 — вылет 600 мм, 41 кг; eCobra 800 — 800 мм, 43 кг; eCobra 800 Inverted — 800 мм, 51 кг |
|---|---|
| Груз | до 5,5 кг; время цикла каталог даёт для 2,0 кг |
| Повторяемость | ±0,017 мм по XY, ±0,003 мм по Z, ±0,019° по углу |
| Ход осей | J1 — ±105°, у Inverted ±123,5°; J2 — ±157,5°, у Inverted ±156,5°; J3 — 210 мм; J4 — ±360° |
| Скорость | J1 — 386 °/с, J2 — 720 °/с, J3 — 1100 мм/с, J4 — 1200 °/с; момент инерции на J4 — до 450 кг·см² |
| Блок eAIB | 12 входов и 8 выходов, 4 выхода на электроклапаны; сервоцикл 8 кГц; без внешнего вентилятора; аппаратные цепи аварийной остановки и ограничения режима обучения |
| Проводка от J1 к J2 | 5 воздушных линий, 24 пользовательских провода и линия DeviceNet |
| Питание | однофазное 200–240 В AC (10 А) и 24 В DC (6 А) |
| Среда | +5…+40 °C, влажность 5–90 % без конденсата, высота — до 2000 м, перевозка и хранение — при −25…+55 °C; IP20, у исполнений IP65 — IP65; чистые — ISO 4, Fed Reg Class 10 |
Три уровня
| Lite | только среда ACE, без зрения ACE Sight, без порта RS-232C и входов конвейера; 12 входов и 8 выходов; работает от собственного eAIB — внешние контроллеры и промышленный ПК SmartVision MX не подключаются; цикл Adept (25/305/25 мм, 2 кг, +20 °C) — 0,66 с у 600 и 0,73 с у 800 |
|---|---|
| Standard | ACE, PackXpert и ePLC; ACE Sight; один порт RS-232C; до 44/40 входов и выходов — до четырёх модулей IO Blox по 8/8; ePLC Connect; работа со SmartController EX, а с NJ/NX/NY — начиная с версии робота 2.3.C; цикл — 0,55 с у 600 и 0,62 с у 800 |
| Pro | всё, что у Standard, плюс съёмка на ходу, два входа энкодеров конвейера, ePLC I/O, до 76/72 входов и выходов и восьми IO Blox; цикл — 0,39 и 0,44 с кратковременно, 0,45 и 0,54 с длительно (600 и 800) |
| Коды заказа | eCobra 600: Lite — 17010-16000, Standard — 17111-16000, Pro — 17211-16000; для чистых помещений последние цифры 16010; Add-On (к уже установленному SmartController EX) — 17113-… и 17213-…; eCobra 800 — 18000, 18010 и 18030 (IP65), 800 Inverted — 18400, 18410 и 18430 |
SmartController EX добавляется, когда одного eAIB мало: он ведёт до четырёх роботов (16 осей), даёт ещё три последовательных порта и слежение за четырьмя конвейерами, но занимает единственный порт RS-232 робота. Для контроллера NJ501-R каталог OMRON предлагает eCobra 600 и 800 с EtherCAT : уровни — Standard и Pro, контроллер робота — iCS-ECAT, программа — Sysmac Studio 64-bit; один NJ501-R ведёт по EtherCAT до восьми роботов. Коды — RL4-1166000 и RL4-2166000 у 600, RL4-1168000 и RL4-2168000 у 800, с вариантами для чистых помещений и IP65.
Установка
Подъёмник цепляют за рым-болт наверху внутреннего звена, пока робот ещё привинчен к транспортному поддону, затем снимают болты поддона; поднимать робот за другие точки нельзя. Перевозят его только вертикально, прижав внешнее звено к упорам J2. eCobra 600 и 800 крепят четырьмя болтами M12 × 1,75 × 36 мм класса 8.8 с моментом 85 Н·м, для точной установки в основании есть отверстие и паз под штифты. Затяжку проверяют через неделю после монтажа и затем каждые полгода. Порядок установки eCobra 800 Inverted описан в руководстве отдельно.
Документы
Характеристики, чертежи и коды заказа собраны в Industrial Robotics Automation Catalog OMRON (английский; eCobra — с. 50–55, версия с EtherCAT — с. 22–25; код I822-E1-22 — на последней странице). Уровни, подключение, установка и уход — в английском руководстве пользователя eCobra I593-E-05, исполнение с EtherCAT — в руководстве I653-E-03. Ход J2 у eCobra 600 руководство I593 даёт ±150°, каталог — ±157,5°; в таблице выше — по каталогу. В «Документации» карточки лежит ещё обзор на русском — брошюра «Роботизация. Обзор промышленных роботов»: eCobra 600, 800 и 800 Inverted в ней есть.
