Дельта-робот X-Delta 3+1
Документация
Даташит OMRON Delta robot 3 axes + 1 rot SysCat_I193E-EN-08 (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON Delta 3+1 CR_UGD4 I192E-EN-03B (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON Delta 3+1 CR_UGD4_XL I196E-EN-02B (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON Delta 3+1 CR_UGD4_XXLH I197E-EN-04A (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON Delta 3+1 CR_UGD4_XXL1300H I201E-EN-03A (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON Delta 3+1 CR_UGD4MINI I198E-EN-02B (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON Delta 3+1 IP69K CR_UGD4_HD I199E-EN-04D (PDF, на английском)
Брошюра OMRON «Решения для выполнения операций по захвату и переносу» CD_RU-04 (PDF, на русском)
Цена: Под заказ
Три рычага и поворотная ось по заказу — так устроен дельта-робот X-Delta 3+1 для грузов от 1 до 10 кг. Имя серии дано по OMRON Europe, в даташите она называется Delta robot 3 axes + 1 rot; все исполнения носят код CR_UGD4, рабочая зона у них — от 500 до 1600 мм в диаметре, а самый малый делает до 200 циклов/мин. Исполнения HD (Hygienic Design) из нержавеющей стали защищены по IP69K, остальные — по IP65; каждое выпускается с четвёртой, поворотной осью (буква R в коде) и без неё (NR). Двигатели OMRON ставит на робот сам, приводы к ним заказывают по таблице применимости, а движение задаёт процессорный модуль NJ Robotics, способный вести до восьми таких роботов.
Два других дельта-робота каталога работают с тем же контроллером: X-Delta 5 ещё и наклоняет захват, X-Delta 2+1 двигает его двумя рычагами в одной плоскости. Там же, в разделе «Промышленные роботы», — Quattro и Hornet, тоже параллельной схемы. Сервоприводы 1S — в карточке 1S, контроллеры — в карточке NJ.
Характеристики
Исполнения
| HD, IP69K, 2 кг | CR_UGD4_XL_HD — Ø 1300 мм, CR_UGD4_HD — Ø 1100 мм, CR_UGD4_XS_HD — Ø 650 мм; ход по Z на полном круге — 250 мм, в середине (Ø 870 и Ø 670 мм) — 400 мм, у XS — 200 и 270 мм (середина Ø 407,5 мм); 120, 150 и 170 циклов/мин; масса 100 кг |
|---|---|
| XXL, IP65, 10 кг | CR_UGD4_XXLH — Ø 1600 мм, ход по Z 350 мм, в середине на Ø 814 мм — 550 мм; CR_UGD4_XXL1300H — Ø 1300 мм, 300 и 450 мм (середина Ø 780 мм); 80 и 90 циклов/мин; масса 115 кг |
| XL и CR_UGD4, IP65, 2 кг | Ø 1300 и Ø 1100 мм; ход по Z на полном круге — 250 мм, в середине (Ø 870 и Ø 670 мм) — 400 мм; 120 и 150 циклов/мин; масса 65 кг |
| MINI, IP65, 1 кг | CR_UGD4MINI — Ø 500 мм, ход по Z с поворотной осью 130 мм, без поворотной оси — 155 мм; 200 циклов/мин; масса 25 кг; у CR_UGD4MINI_□_TS вторичные рычаги — нержавеющая сталь с титаном |
Общее и различия
| Циклы | число циклов в минуту дано для груза 0,1 кг и пути 305 мм по горизонтали и 25 мм по вертикали |
|---|---|
| Повторяемость | ±0,2 мм (X, Y, Z) и ±0,3° (ось поворота); CR_UGD4 — ±0,3 мм и ±0,4°, XXL — ±0,5 мм и ±0,3°; значения — при неизменной температуре |
| Ось поворота | ±180° по умолчанию, настройку можно менять; редуктор 1:10, у XXL — 1:20, у MINI — 1:1; предельный момент: XXL — 19 Н·м, остальные — 7 Н·м |
| Редуктор рычагов | 1:31, у XXL — 1:38,5, у MINI — 1:25 |
| Двигатели | HD — R88M-K1K030T-BS2-V2 на 1000 Вт у рычагов и R88M-K75030T-BS2 на 750 Вт у оси поворота; XXL — R88M-1L3K030C-BS2 на 3000 Вт и R88M-1L1K030C-BS2 на 1000 Вт; XL и CR_UGD4 — R88M-1L1K030T-BS2 на 1000 Вт на всех осях; MINI — R88M-1M40030T-BS2 на 400 Вт |
| Сервоприводы | HD — R88D-KN15H-ECT к рычагам, R88D-KN08H-ECT к оси поворота; XXL — R88D-1SN30F-ECT и R88D-1SN10F-ECT; XL и CR_UGD4 — R88D-1SN15H-ECT ко всем осям; MINI — R88D-1SN04H-ECT |
| Кабели | HD поставляется с комплектом кабелей (энкодер, питание, тормоз), длину — 3, 5, 10, 15 или 20 м — задают последние цифры кода (CR_UGD4_XL_R_HD10); к моделям IP65 кабели R88A заказывают отдельно, от 1,5 до 20 м |
| Трубка Ø 8 мм | есть у моделей IP65 и служит лишь для отсоса воздуха; нагнетать воздух через неё запрещено |
| Ограничители хода | механические упоры на осях X, Y, Z и программные пределы |
| Среда | работа — от +5 до +45 °C, склад для HD — при −25…+60 °C; относительная влажность до 90 %; шум ниже 68 дБ(A) |
Управление и заказ
Процессорные модули NJ Robotics: NJ501-4500 на 64 оси, NJ501-4400 на 32 и NJ501-4300 на 16 обслуживают до восьми дельта-роботов, сколько позволяют оси; NJ501-4320 на 16 осей умеет то же и вдобавок работает с базой данных; NJ501-4310 рассчитан на один робот. Питает контроллер блок NJ-PA3001 (220 В AC) или NJ-PD3001 (24 В DC), программируют его в Sysmac Studio 1.03 или новее. Для батареи абсолютного энкодера у исполнений HD даташит даёт кабель R88A-CRGD0R3C-E длиной 0,3 м (R88A-CRGD0R3C-BS-E — уже с батареей) и батарею R88A-BAT01G. Датчик зрения на схеме системы — FQ-M: цветные FQ-MS120-ECT и FQ-MS125-ECT (выходы NPN и PNP) и монохромные FQ-MS120-M-ECT, FQ-MS125-M-ECT. Защита от столкновений (Anti-collision detection) упомянута среди возможностей серии как опция, но кода для её заказа даташит не приводит.
Монтаж и мойка
У моделей HD сервокабели из шкафа заводят в корпус робота через проходную трубу, и руководство требует надеть на кабели шланг, чтобы вода не попала внутрь; запасные шланги — CR_CP-1130-03M, -05M и -10M на 3, 5 и 10 м. Для мойки годятся губка или мягкая ткань, мыло либо мягкое моющее средство и тёплая вода, после чего робот ополаскивают чистой водой; пятна масла снимают спиртом. В руководствах исполнений IP65 мойка под высоким давлением запрещена. Крепёж, калибровка, сроки замены пружин и подшипников и время цикла для каждой модели даны в её руководстве пользователя.
Документы
Все исполнения, их характеристики, чертежи и коды для заказа собраны в даташите Delta robot 3 axes + 1 rot; код SysCat_I193E-EN-08 стоит на последней странице, язык — английский. К каждому исполнению у OMRON своё английское руководство: CR_UGD4 — I192E-EN-03B (оно охватывает и вариант CR_UGD4_S, у которого рабочая зона — 800 мм), XL — I196E-EN-02B, XXLH — I197E-EN-04A, XXL1300H — I201E-EN-03A, MINI — I198E-EN-02B, HD — I199E-EN-04D; все они в «Документации» карточки. Кроме того, там лежит брошюра OMRON на русском о решениях для захвата и переноса (CD_RU-04) с таблицами CR_UGD4, XL и MINI; середина рабочей зоны в ней — Ø 875 и Ø 580 мм против Ø 870 и Ø 670 мм в даташите, в таблице выше — по даташиту.
