Робот Cobra
Рекомендуем
Документация
Цена: Под заказ
Три SCARA-робота OMRON средних размеров, Cobra 450, 500 и 650, рассчитаны на сборку, механообработку, перенос материалов и нанесение клея. Число в названии — вылет руки в миллиметрах, наибольший груз у всех — 5 кг, осей четыре, ставят робот на стол или на пол. Отличаются модели первым звеном — 200, 250 или 400 мм (второе у всех 250 мм), временем цикла и массой. Сервоусилители стоят не в роботе, а в отдельном блоке eMotionBlox-40M, с которым робот связан собственными силовым и сигнальным кабелями, — по словам OMRON, так робот занимает минимум площади. Писать программы можно в ACE на eV+ либо, через ePLC Connect, на языке IEC 61131-3; в числе подключаемых контроллеров каталог называет и серии NJ, NX и NY.
У SCARA-роботов eCobra на 600 и 800 мм усилитель и контроллер встроены прямо в основание; роботы R6Y, которые работают от контроллера YRCX, собраны в карточке SCARA серии X. Весь выбор — в разделе «Промышленные роботы», контроллеры машины — в карточке NJ.
Характеристики
| Модели | 450 / 500 / 650: вылет 450 / 500 / 650 мм, звенья 200 + 250, 250 + 250 и 400 + 250 мм |
|---|---|
| Груз | 5 кг — предел; 2 кг — груз, на котором OMRON мерил время и скорость |
| Диапазоны осей | J1 — ±125°, J2 — ±145°, J3 — 200 мм по вертикали, J4 — ±360° |
| Повторяемость | в плоскости — ±0,02 мм, по высоте — ±0,01 мм, по углу — ±0,005° |
| Скорость | J1 — 450 °/с, J2 — 720 °/с, J4 — 1940 °/с; вертикальная J3 — 1100 мм/с (450) и 1120 мм/с (500, 650) |
| Время цикла | по циклу Adept 25/305/25 мм с 2 кг при +20 °C: кратковременный режим — 0,49, 0,51 и 0,43 с, длительный — 0,64, 0,60 и 0,60 с (450, 500, 650) |
| Инерция на J4 | до 450 кг·см² |
| Нажим вниз | кратковременно, без груза — до 100 Н |
| Проводка к инструменту | пневматика: 2 × Ø 6 мм и 2 × Ø 4 мм, давление 0,4–0,5 МПа; электрика: 15 жил по 0,2 мм² (AWG 25), разъём D-sub |
| Энкодеры и тормоз | абсолютные энкодеры; электрический тормоз на J3 |
| Питание | две цепи: однофазная 200–240 В AC (10 А) и 24 В DC (6 А) |
| Среда | +5…+40 °C; 35–90 % без конденсата; вибрация в работе — меньше 0,2 G; степень загрязнения 2; IP20, для влажной среды робот не предназначен |
| Масса | 29 кг (450, 500), 31 кг (650); блок eMotionBlox-40M по чертежу — 9,3 кг |
Управление и поставка
| Базовая комплектация | eMotionBlox-40: входов/выходов — 12/8, для слежения за конвейером — 2 входа, RS-232C — 1 порт |
|---|---|
| Совместимость | eMotionBlox-40M, SmartController EX, серии NJ/NX/NY; есть ACE Sight, ePLC I/O и ePLC Connect |
| Программирование | ACE и ePLC, для Cobra 500 каталог называет ещё PackXpert |
| 17201-14500, -15000, -16500 | одиночная система: робот с кабелями и eMotionBlox-40M, где сосредоточено всё управление; к нему — кабель XSYSTEM с перемычками (1,8 м) |
| 17203-14500, -15000, -16500 | исполнение Add-On: робот, eMotionBlox-40M и кабели для подключения к уже стоящему SmartController EX — так собирают системы из нескольких роботов; к нему — кабель XSYSTEM с перемычками 1,8 м, кабель XSYS 4,5 м, разветвитель DB9, кабель 1394 latch 4,5 м и лицензия eV+ |
Установка и обслуживание
Плита под робот должна быть достаточно жёсткой, чтобы не прогибаться и не вибрировать в работе, а отклонение от плоскости — в пределах 0,2 мм. Четыре болта M12 (класс 10.9) затягивают до 110 Н·м; для точного положения можно поставить штифты Ø 5 мм. Через неделю после установки болты подтягивают, дальше — каждые шесть месяцев. Возят робот только в вертикальном положении, на красных транспортных кронштейнах: их ставят раньше, чем ослабляют крепёжные болты. Каждые три месяца проверяют аварийную остановку, ключи и блокировки ограждения, смазывают шарико-винтовую пару J3 и осматривают зубчатые ремни J3 и J4; батарея энкодеров служит 2–4 года.
Документы
Основной документ — каталог Industrial Robotics Automation Catalog OMRON: английский, листы Cobra — с. 44–49, код I822-E1-22 стоит на последней странице. Английское руководство Cobra 450, 500 и 650 с кодом I832-E-04 описывает монтаж, подключение, уход и приводит все технические данные.
