Робот SCARA серии X
Документация
Даташит OMRON SCARA robots R6Y, контроллер YRCX I137E-EN-07B (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON YRCX Robot Controller I231E-EN-02A (PDF, на английском)
Руководство по установке OMRON R6Y XG series I155E-EN-03A (PDF, на английском)
Руководство по установке OMRON R6Y XE series I239E-EN-02 (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON SCARA Robots R6Y X series I145E-EN-01A (PDF, на английском)
Брошюра OMRON «Роботы серии Scara» CD_RU-03 (PDF, на русском)
Цена: Под заказ
Вылет руки от 120 до 1200 мм и груз от 1 до 50 кг — таков диапазон SCARA-роботов R6Y, заказываемых вместе с контроллером YRCX. Действующий даташит OMRON делит линейку на серии XE и XG, робот XX1200 для больших грузов и серию XC для чистых помещений; у XG есть малые исполнения (tiny), настенные в прямом и обратном положении (XGS W и U), чистые (XGLC), защищённые от пыли и капель (XGLP, XGP, XGHP). Серия X — общее имя этой линейки: так названы файл даташита и руководство OMRON по роботам X. В роботах XG нет ремней, а электроника не движется вместе с рукой — этим OMRON объясняет их надёжность.
Другие SCARA-роботы каталога — Cobra и eCobra; для быстрой перекладки с конвейера есть дельта-роботы, например X-Delta 3+1. Весь раздел — «Промышленные роботы», контроллеры машины NJ, с которыми YRCX связывается по сети, — в карточке NJ.
Характеристики
Модели
| XE | R6YXE400 — вылет 400 мм, 4 кг, ход Z 150 мм; R6YXE510, 610, 710 — 510, 610 и 710 мм, 10 кг, Z 200 мм; исходную точку XE400 ищет по концу хода (T) или по датчику (S), остальные — по датчику |
|---|---|
| XG, малые | R6YXG120, 150, 180 — 1 кг, Z 50 мм; R6YXG220 — 1 кг, Z 100 мм |
| XGL | 250, 350, 400, 500 и 600 мм — 5 кг, Z 150 мм; R6YXGL700 — 10 кг, Z 200 или 300 мм |
| XG, XGH | R6YXG500 и 600 — 10 кг, Z 200 или 300 мм; R6YXGH600 и R6YXG700, 800, 900, 1000 — 20 кг, Z 200 или 400 мм |
| XGS W и U | настенные, 300–1000 мм: 300 и 400 мм — 5 кг, 500 и 600 мм — 10 кг, от 700 мм — 20 кг |
| XGLC | для чистых помещений, 250–600 мм, 4 кг, Z 150 мм |
| XGLP, XGP, XGHP | защита от пыли и капель: XGLP 250–600 мм — 4 кг; XGP500 и 600 — 8 кг; XGHP600 и XGP700–1000 — 18 кг; у XGP и XGHP фланец и открытый вал стоят сразу |
| XX1200 | вылет 1200 мм, 50 кг (49 кг с фланцем), Z 400 мм, поворот R ±360°, масса 124 кг без кабеля |
| XC | для чистых помещений: XC180 и 220 — 1 кг, Z 100 мм; XC500 и 600 — 10 кг; XC700, 800 и 1000 — 20 кг |
Общее для роботов
| Повторяемость | своя у каждой модели; например, R6YXE510 — ±0,01 мм (X, Y, Z) и ±0,01° (R), для X и Y — при неизменной температуре |
|---|---|
| Ограничители хода | механические упоры и программные пределы |
| Принадлежности | фланец инструмента R6YACXGLF и открытый вал R6YACXGLS — у моделей, где они применимы; у XE — R6YACXEBRAKEUNIT для ручного отпускания тормоза, у XE510–710 ещё заглушка полого вала R6YACXEHOLLOWCAP |
| Кабели робота | 3,5, 5 или 10 м, у XG120, 150 и 180 — ещё 2 м; разъём для отсоединения кабеля на роботе есть лишь у части моделей |
Контроллер YRCX
| Оси | до четырёх, все одновременно; по YC-Link/E ведущий YRCX объединяет до четырёх роботов — 16 осей, программы и настройки хранит ведущий |
|---|---|
| Питание | однофазное, 200–230 В AC (±10 %), 50/60 Гц; потребление — не выше 2500 ВА, суммарная мощность двигателей — до 1600 Вт |
| Программирование | PSEUDO-BASIC, соответствующий JIS B8439 (язык SLIM); многозадачность — до 16 задач; 100 программ по 9999 строк и 30 000 точек в памяти 2,1 МБ |
| Связь | RS-232C, Ethernet 100BASE-TX/10BASE-T, USB, RS-422 для пульта PBEX; платы EtherNet/IP, DeviceNet, PROFIBUS или PROFINET (сети не смешивать), плата отслеживания конвейера (до двух энкодеров) |
| Входы и выходы | в комплекте плата PNP: 8 выделенных входов, 9 выделенных выходов, по 16 входов и выходов общего назначения; в четыре слота — платы расширения NPN или PNP |
| Корпус | 355 × 195 × 130 мм, 6,2 кг, IP20; работа от 0 до +40 °C, склад — при −10…+65 °C, влажность 35–85 % без конденсата |
| Программы и пульт | SCARA-YRCX Studio с ключом R6YACSSC1X — по одной лицензии на компьютер; пульт программирования PBEX (с клавишей разрешения), кабель 5 или 12 м |
Документы
Все модели, их чертежи, коды заказа робота с контроллером, кабели и платы YRCX — в даташите SCARA robots, код I137E-EN-07B — на последней, 62-й странице, на английском. Контроллер подробно описан в руководстве YRCX I231E-EN-02A, установка — в руководствах серии XG (I155E-EN-03A) и XE (I239E-EN-02). Руководство OMRON по роботам X I145E-EN-01A относится к R6YXH250, 350, 400 и R6YXX1200 с прежним контроллером YRC; моделей XH в действующем даташите нет, а поворот R у XX1200 там ±360° против ±180° в руководстве — в таблице выше по даташиту. Русская брошюра OMRON о роботах SCARA (CD_RU-03) показывает прежний состав линейки с контроллером YRC. Все шесть документов — в «Документации» карточки.
