Сервопривод Accurax G5
Документация
Даташит OMRON R88D-K Accurax G5 I101E-EN-04A (PDF, на английском)
Даташит OMRON R88D-K Accurax G5 I101E-RU-03A (PDF, на русском)
Руководство OMRON по Accurax G5 со встроенным позиционированием I575-E2-01 (PDF, на английском)
Руководство OMRON по G5 с EtherCAT I576-E1-07 (PDF, на английском)
Листовка OMRON «Сервопривод Accurax G5 с функцией программирования» CD_Ru-01+G5-Programming+Flyer (PDF, на русском)
Брошюра OMRON «Сервосистема Accurax G5» CD_RU-02+Accurax-G5+Brochure (PDF, на русском)
Цена: Под заказ
Привод OMRON к двигателям Accurax G5 в трёх вариантах связи: EtherCAT, MECHATROLINK-II, аналоговые и импульсные сигналы. Мощность двигателя — 100 Вт…1,5 кВт при 230 В и 600 Вт…15 кВт при 400 В, полоса частот — 2 кГц, энкодер двигателя — на 20 бит. Функция STO с уровнем PL d есть во всех вариантах, а вход внешнего энкодера даёт полностью замкнутое управление. В варианте с импульсным входом (R88D-KT) встроено позиционирование: до 32 команд выполняет сам привод.
Смотрите также: двигатели Accurax G5 (работают с этим приводом), 1S (привод Sysmac с EtherCAT), SmartStep 2 и серия G (приводы к двигателям R88M-G, 230 В). Все приводы — в разделе «Сервоприводы».
Характеристики
| Варианты | R88D-KN□-ECT — EtherCAT, R88D-KN□-ML2 — MECHATROLINK-II, R88D-KT□ — аналоговые и импульсные сигналы |
|---|---|
| Сеть, модели 230 В | одна или три фазы, 200–240 В AC +10/−15 %; цепь управления — одна фаза 200–240 В AC |
| Сеть, модели 400 В | три фазы, 380–480 В AC +10/−15 %; цепь управления — 24 В DC ±15 % |
| Регулирование | ШИМ на IGBT, синусоидальный ток; автонастройка в реальном времени с определением инерции, жёсткость одним параметром, подавление вибрации, упреждение по моменту, наблюдатель возмущений |
| EtherCAT | IEC 61158 Type 12, IEC 61800-7; 100BASE-TX, два разъёма RJ45, узлы — не дальше 100 м друг от друга; профиль CiA402 — режимы CSP, CSV, CST, Homing (поиск нуля) и позиционирование по профилю (CSV, CST и Homing — с версии привода 2.0); двойная фиксация положения (touch probe) |
| MECHATROLINK-II | адреса 41h–5Fh, до 30 ведомых; 10 Мбит/с, цикл 1, 2 или 4 мс, пакет 32 байта; режимы — положение, скорость, момент, полностью замкнутое управление |
| Аналоговые и импульсные сигналы (KT) | частота импульсов — до 4 млн имп/с, при открытом коллекторе — до 200 тыс. имп/с; электронный редуктор 1/1000–1000; номинальной скорости соответствуют 6 В, номинальному моменту — 3 В; восемь внутренних скоростей; S-образный разгон |
| Внешний энкодер | последовательный или A-B-Z с линейным драйвером — для полностью замкнутого управления; у KT масштаб от 1/20 до 160 |
| Безопасность | функция Safe Torque OFF: EN ISO 13849-1:2008 PL d, IEC 61800-5-2:2007, EN 61508:2001 SIL2, EN 954-1:1996 категория 3; выход контроля отказа |
| Входы и выходы | EtherCAT и MECHATROLINK-II — восемь назначаемых входов; EtherCAT — /ERR и два назначаемых выхода; KT — десять назначаемых входов, три назначаемых выхода и отдельный выход аварии |
| Торможение | динамическое торможение встроено; внутренний тормозной резистор — у моделей 600 Вт…5 кВт, внешний — опция |
| Контроль | пара аналоговых выходов на ±10 В; у EtherCAT и MECHATROLINK-II — двухразрядный индикатор, два поворотных переключателя адреса и лампа CHARGE |
| Связь с ПК | mini-USB, USB 2.0 |
| Среда | рабочая температура 0…55 °C, при хранении −20…65 °C; относительная влажность не выше 90 %, без конденсата; высота — не более 1000 м; вибростойкость 5,88 м/с² на 10–60 Гц, ударостойкость 19,6 м/с² |
Встроенное позиционирование (KT)
Функцию включают параметром. Нужны прошивка привода 1.10 или новее и CX-Drive 2.30 или новее: программу пишут в CX-Drive и передают в привод по USB. В программе до 32 команд с номерами 0–31 — перемещения на заданное расстояние и в заданную точку, толчок, поиск нуля, останов с замедлением, смена скорости, таймер, управление выходом, переход и условный переход. Команду или цепочку команд выбирают дискретными входами, их до пяти, а запускают стробом.
Модели
Код мощности в обозначении привода: наибольшая мощность двигателя; продолжительный выходной ток.
| 01H | 100 Вт; 1,2 А |
|---|---|
| 02H | 200 Вт; 1,6 А |
| 04H | 400 Вт; 2,6 А |
| 08H | 750 Вт; 4,1 А |
| 10H | 1 кВт; 5,9 А |
| 15H | 1,5 кВт; 9,4 А |
| 06F | 600 Вт; 1,5 А |
| 10F | 1 кВт; 2,9 А |
| 15F | 1,5 кВт; 4,7 А |
| 20F | 2 кВт; 6,7 А |
| 30F | 3 кВт; 9,4 А |
| 50F | 5 кВт; 16,5 А |
| 75F | 7,5 кВт; 22,0 А; только абсолютный энкодер |
| 150F | 15 кВт; 33,4 А; только абсолютный энкодер |
Двигателям 7,5–15 кВт (1500 об/мин) и 6 кВт (1000 об/мин) таблица сочетаний даташита назначает только EtherCAT и KT, без MECHATROLINK-II. Линейным двигателям Accurax FW и GW нужны свои модели R88D-KN□-ECT-L.
Документы
Источник характеристик — даташит OMRON I101E-EN-04A «Accurax G5 rotary drive R88D-K» на английском, прежний русский выпуск — I101E-RU-03A. Встроенное позиционирование разобрано в руководстве I575-E2-01 «Accurax G5 with analogue/pulse and indexer» и в русской листовке «Accurax G5 с функцией программирования» с кодом CD_RU-01+G5-Programming+Flyer, вариант с EtherCAT — в руководстве I576-E1-07 «G5-series with built-in EtherCAT». Обзор серии — русская брошюра «Сервосистема Accurax G5» с кодом CD_RU-02+Accurax-G5+Brochure.
