Дельта-робот X-Delta 2+1
Документация
Даташит OMRON Delta robot 2 axes + 1 rot SysCat_I202E-EN-04 (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON Delta 2+1 CR_UGD21500 I206E-EN-02A (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON Delta 2+1 CR_UGD21000 I207E-EN-02B (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON Delta 2 TWIN CR_UGD21000T I208E-EN-02A (PDF, на английском)
Руководство пользователя OMRON Delta 2+1 CR_UGD2800 I200E-EN-02A (PDF, на английском)
Цена: Под заказ
Два рычага дельта-робота X-Delta 2+1 ведут захват по осям X и Z, а груз у старших исполнений доходит до 35 кг. Имя серии взято со страницы OMRON Europe, в даташите она называется Delta robot 2 axes + 1 rot. Длину хода по X задаёт исполнение: 800 мм у CR_UGD2800, 1000 мм у CR_UGD21000 и 1500 мм у CR_UGD21500; третья, поворотная ось ставится по заказу. Отдельно выпускается двухосевой TWIN (CR_UGD21000T_NR): его OMRON предлагает для задач, где нужен длинный захват. Корпус защищён по IP65, место крепления захвата выполнено по ISO. Двигатели робот несёт на себе, приводы 1S к ним заказывают, а управление идёт от процессорного модуля NJ Robotics — до восьми дельта-роботов на модуль при достаточном числе осей.
Три рычага и поворот захвата — у X-Delta 3+1 (груз от 1 до 10 кг, зона до 1600 мм), наклон захвата пятой осью — у X-Delta 5. Прочие роботы — в разделе «Промышленные роботы»; приводы 1S — в карточке 1S, контроллеры — в карточке NJ.
Характеристики
Исполнения
| CR_UGD21500 | X — 1500 мм, Z — 347 мм на всей длине, в таблице заказа — до 800 мм; груз до 35 кг; 45 циклов/мин; рычаги — двигатели R88M-1L3K030C-BS2 на 3000 Вт и приводы R88D-1SN30F-ECT; масса 80 кг |
|---|---|
| CR_UGD21000 | X — 1000 мм, Z — 342 мм, в таблице заказа — до 597 мм; груз до 30 кг; 50 циклов/мин; рычаги — R88M-1L2K030C-BS2 на 2000 Вт и R88D-1SN20F-ECT; масса 75 кг |
| CR_UGD2800 | X — 800 мм, Z — 209 мм с поворотной осью и 265 мм без неё (в таблице заказа — до 320 и до 477 мм); груз до 3 кг; 200 циклов/мин; рычаги — R88M-1L1K030T-BS2 на 1000 Вт и R88D-1SN15H-ECT; масса 40 кг |
| TWIN CR_UGD21000T_NR | X — 1000 мм, Z — 342,5 мм (в таблице заказа — 342, до 597 мм); груз до 30 кг; 50 циклов/мин; рычаги — R88M-1L2K030C-BS2 на 2000 Вт и R88D-1SN20F-ECT; поворотной оси нет; масса 220 кг |
Общее
| Как считают циклы | для CR_UGD21500, CR_UGD21000 и TWIN — груз 5 кг, 500 мм вертикально, 300 мм горизонтально, 100 мм вертикально; для CR_UGD2800 — груз 0,1 кг, 305 мм горизонтально и 25 мм вертикально |
|---|---|
| Повторяемость | X и Z: ±0,4 мм (CR_UGD2800 — ±0,3 мм); ось поворота: ±0,2°; значения — при неизменной температуре |
| Поворотная ось | двигатель R88M-1M40030T-BS2 на 400 Вт, привод R88D-1SN04H-ECT; угол — ±180° в заводской настройке, её можно изменить; передаточное число 1:25 (CR_UGD2800 — 1:10); предельный момент — 22 Н·м (CR_UGD2800 — 16 Н·м) |
| Редуктор рычагов | 1:35, у CR_UGD2800 — 1:31 |
| Кабели | энкодерные R88A-CR1B…NF-E к рычагам и R88A-CR1A…CF-E к поворотной оси; силовые с тормозом к рычагам — R88A-CA1E…BF-E (CR_UGD21500, CR_UGD21000, TWIN) или R88A-CA1C…BF-E (CR_UGD2800); к поворотной оси — R88A-CA1A…SF-E и тормозной R88A-CA1A…BF-E; длина — от 1,5 до 20 м |
| Ограничители хода | механические упоры и программные пределы |
| Среда | работа — от +5 до +45 °C, склад — при −15…+60 °C; относительная влажность до 90 %; IP65; шум ниже 70 дБ(A) |
Управление
Схема системы в даташите та же, что у других дельта-роботов OMRON: процессорный модуль NJ Robotics, приводы 1S, датчик зрения FQ-M (FQ-MS120-ECT и FQ-MS125-ECT — цветные, FQ-MS120-M-ECT и FQ-MS125-M-ECT — монохромные), модули ввода-вывода NX и среда разработки Sysmac Studio от версии 1.03. Модули NJ501-4500, NJ501-4400, NJ501-4300 и NJ501-4320 ведут до восьми дельта-роботов в пределах своих 64, 32 и 16 осей, NJ501-4310 — один робот; блок питания — NJ-PA3001 на 220 В AC или NJ-PD3001 на 24 В DC.
Монтаж и обслуживание
В конструкции CR_UGD2800, CR_UGD21500, CR_UGD21000 и TWIN, по их руководствам, — углепластик, нержавеющая сталь и алюминий. Раму машины под робот готовят по руководству своего исполнения: CR_UGD21500 и TWIN крепят восемью болтами M12, CR_UGD21000 — шестью, CR_UGD2800 — четырьмя; у болта M12 класса 8.8 момент затяжки 100 Н·м. Шарнирные наконечники тяг трёх исполнений на 30–35 кг осматривают каждые 6000 часов работы или ежегодно и при нехватке смазки добавляют Mobil Polyrex EP2. Для CR_UGD2800 график свой: пружины и шарнирные чашки — через 3800 часов или ежегодно, чашки без смазки; подшипники скольжения поворотной оси — через 3000 часов, ежегодно или при большом люфте. Фланец захвата CR_UGD2800 — по ISO 9409-1-A31,5, одинаковый с поворотной осью и без неё. Моют любое исполнение мягкой тканью или губкой, мылом или мягким средством в тёплой воде с ополаскиванием; мойки высокого давления руководства запрещают.
Документы
Характеристики, чертежи и коды заказа — в английском даташите Delta robot 2 axes + 1 rot, его код Cat.No.SysCat_I202E-EN-04 — на последней странице. У каждого исполнения своё английское руководство пользователя: CR_UGD21500 — I206E-EN-02A, CR_UGD21000 — I207E-EN-02B, TWIN — I208E-EN-02A, CR_UGD2800 — I200E-EN-02A; монтаж и обслуживание выше — по ним. Все пять файлов собраны в «Документации» карточки.
